B&R이 제어하는 독특한 스테핑 움직임
체코 Leberec 기술대학이 ROBOTUL Vertical Climber 02라는 이름의 2세대 특수 서비스 로봇을 세상에 내놓았다. ROBOTUL Vertical Climber 02는 유리벽처럼 매끄러운 표면은 물론 구조화된 표면도 오를 수 있는 로봇이다. 연구팀은 이러한 움직임을 위해 독특한 스테핑 움직임을 채용했다. B&R의 작은 ACOPOSmicro 서보 드라이브 및 고급 제어장치를 동비한 이 로봇은 정밀하고 안정적인 조작을 수행한다.
체코 Leberec 기술대학 연구팀은 ROBOTUL Vertical Climber 02 로봇에 나노 재료(Nanomaterial) 및 다양한 선진 기술 등을 도입했다. 불연속적인 표면이나 구멍 등의 장애물을 넘기 위해서다.
이 기술은 곧은 직선 움직임과 진로의 안정성 그리고 부드러운 회전을 보장한다. 수직 벽이나 90°를 넘는 경사(Negatively Sloped)도 오를 수 있다.
최신 모델은 이전 모델을 통한 경험과 이에 따른 개선을 바탕으로 만들어졌다. 최신 모델은 3년 전부터 계속되어온 ‘신기술 및 특수 기계 구성요소’라는 사전 연구(Pre-seed) 프로젝트의 일환으로 개발되고 있다.
광범위한 응용 사례
Vertical Climber 02는 벽을 청소하고, 유리 패널의 접합부를 확인하거나 스테인리스강 압력 용기의 결점을 확인하는 등의 표면검사를 수행할 수 있도록 설계되었다. 또한 청소장비나 먼지제거장치 등 다른 기술 제품의 모바일 플랫폼 역할을 하기도 한다. 로봇은 112㎝×112㎝×30㎝ 크기에 48㎏ 무게를 자랑한다. 로봇의 최대 작업 부하는 20㎏이다. 시간당 최대 80㎡ 가량을 청소하거나 90㎡ 범위를 검사할 수 있다.
로봇의 틀은 두랄루민으로 구성되어있으며 회전 서보 드라이브가 회전 섀시에 연결되어있다. 이 로봇에는 다리가 네 개 달려있는데, 각 다리마다 별도의 회전 서보 드라이브가 탑재되었다. 드라이브를 통해 네 다리를 별도로 움직일 수 있는 셈.
두랄루민 몸체 및 다리에는 스마트 배출장치가 결합된 연결식 활동 흡입 캡(Active Suction Cap)이 부착되어있다. 또한 다수의 스마트 센서를 탑재해 로봇의 위치를 인식하며, 로봇이 접촉한 벽판에 대해 파악하기도 한다.
로봇의 틀은 두랄루민으로 구성되어있으며 회전 서보 드라이브가 회전 섀시에 연결되어있다. 이 로봇에는 다리가 네 개 달려있는데, 각 다리마다 별도의 회전 서보 드라이브가 탑재되었다. 드라이브를 통해 네 다리를 별도로 움직일 수 있는 셈.
두랄루민 몸체 및 다리에는 스마트 배출장치가 결합된 연결식 활동 흡입 캡(Active Suction Cap)이 부착되어있다. 또한 다수의 스마트 센서를 탑재해 로봇의 위치를 인식하며, 로봇이 접촉한 벽판에 대해 파악하기도 한다.
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