어떤 드라이브를 선택할 것인가? 이 결정은 당면 과제에 따라 크게 달라진다. 보다 정확한 움직임을 위해서는 높은 정확성과 반복성을 가진 드라이브가 좋지만, 높은 토크 출력 또는 속도가 필요한 경우에는 더 큰 드라이브나 특정 기어비가 지원되는 제품이 좋기 때문이다. 크기, 속도, 토크, 정확도, 반복성 등 드라이브 선택 시 고려해야 할 Top 7은 다음과 같다.
① 전원 요구 사항(속도/토크/듀티 사이클)
- 대부분의 서보 애플리케이션은 시간에 따라 변하는 속도와 토크 프로파일을 갖는다. 이 때 기어링 기술은 애플리케이션이 요구하는 속도와 토크 등급을 제공할 수 있다.
- 평균 토크 및 속도에 대한 계산은 수명 제한 기어 트레인 요소에서 파생된다.
- 속도 및 토크 계산은 일반적으로 서비스 수명과 관련이 있으며, 종종 프레임 크기를 지정하지만 항상 그런 것은 아니다.
- 평균 토크와 속도 및 궁극적으로 서비스 수명을 계산하는 방법론은 기술마다 다르다.
② 출력부 베어링 요구 사항(하중지지/정도)
- 서보 기어 감속 기술에는 종종 회전 출력(샤프트 또는 플랜지)을 지지하는 베어링 시스템이 포함된다.
- 많은 애플리케이션은 특정한 수준의 기울기와 또는 운영 중 기울기 강성을 요구한다.
- 출력 요소가 상당한 반경 방향 또는 축 방향의 힘에 노출될 때에는 출력 베어링의 수명 계산이 반드시 수행되어야 한다
- 기어의 헤드 크기 선택은 출력 베어링 용량 또는 실제 주행 정확도를 기반으로 하는 경우가 많다.
③ 정확도/반복성 요구 사항
- 정확도 및 반복성은 비틀림 백래시, 비틀림 강성 및 기어 전달 정밀도에 의해 결정된다.
- 정확도 및 강성은 기울기 모멘트 강성 및 출력부 베어링 정도(동심도, 런아웃 및 평행도)에 영향을 받는다.
④ 관성 일치/비율 요구 사항
- 대부분의 서보 기어 헤드 선택은 관성 일치에 초점을 맞춘다.
- 기타 기어 헤드 설계 시 토크 증폭, 모터 속도 최적화 및 출력부 베어링의 용량/강성 등이 고려되어야 한다.
⑤ 모터 장착 요구 사항
- 모터 어셈블리의 용이성
- 모터 샤프트 연결의 신뢰성과 정확성
- 수용할 수있는 모터 페이스/샤프트 크기 범위
⑥ 백래시 요구 사항
- 고성능 : 최대 1분각(arc minute)
- 서보 그레이드 : 최대 3분
- 중간 성능 : 최대 10분각
- 스테퍼 등급 : 최대 20분각
⑦ 폼 팩터/크기/무게/덮개
- 무게 대비 전력 밀도 고려 사항
- 열 고려 사항(재료 선택/열 방출)
- 공간 및 크기 요구 사항
